میل جنسی، درست مثل تشنگی و گرسنگی، انگیزۀ نیرومندی است. با وجود این، تفاوت مهمّی میان انگیزۀ جنسی و انگیزه‌هایی چون تشنگی، گرسنگی و تعادل دمایی وجود دارد. میل جنسی انگیزه‌ای اجتماعی است. یعنی معمولاً معطوف کس دیگری است، حال آنکه انگیزه‌های بقا فقط به خود فرد مربوط می‌شود. علاوه بر این، انگیزه‌هایی از قبیل گرسنگی و تشنگی از نیاز بافتها سرچشمه می‌گیرند، حال آنکه انگیزش جنسی ناشی از کمبودی درونی نیست که بقای جاندار در گرو تنظیم یا جبران آن باشد. بنابراین، با توسّل به نظریّۀ تعادل حیاتی نمی‌توان انگیزه‌های اجتماعی را تحلیل کرد. در بحث از انگیزش جنسی، باید دو تمایز مهمّ را به خاطر داشت. اول اینکه، گرچه رسش جنسی از دورۀ بلوغ آغاز می‌گردد، اما هویّت جنسی آدمی در زهدان مادر پی‌ریزی می‌شود. بنابراین باید بین جنسیّت در بزرگسالی (که با تغییرات دورۀ بلوغ آغاز می‌شود) و رشد جنسی آغازین تمایز قائل شویم. تمایز دوم میان عوامل زیستی و محیطی است که تعیین‌کنندۀ احساسها و رفتارهای جنسی‌اند. در مورد بسیاری از جنبه‌های رشد جنس و جنسیّت در بزرگسالی، مسألۀ اساسی این است که رفتار یا احساس مورد نظر تا چه اندازه حاصل عوامل زیستی (به ویژه هورمونها) و تا چه حد محصول محیط و یادگیری (تجارب نخستین و هنجارهای فرهنگی) یا ترکیبی از این دو دسته عامل است. بیشتر انسانها، برای اینکه تجربه‌های اجتماعی و جنسی‌شان در دورۀ بزرگسالی رضایت‌بخش و ارضاکننده باشد، باید از رشد مناسب هویّت جنسی برخوردار باشند، یعنی اینکه مردان خود را مرد و زنان نیز خود را زن به شمار آورند. فرایند این رشد بسیار پیچیده است و از دوران جنینی آغاز می‌شود.